基于低通滤波技术的GPS/INS组合导航

• 作者: 严发宝 汪坤
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: INS误差模型 低通滤波器 卡尔曼滤波 GPS/INS组合导航
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 74-77,81
• 页数: 5页
• 分类号: TJ86
• 字数: 3341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2013.06.020

摘要

针对GPS/INS组合导航系统中的惯性导航系统(inertial navigation system，INS)存在的随机误差的问题，研究了一种通过低通滤波器减弱或消除GPS/INS组合导航系统高频噪声的方法。分析了陀螺仪与加速度计在三轴方向上的误差源及其相关性，给出无人机组合导航系统中GPS/INS组合导航误差模型，针对INS数据中所含的高频误差，构造了低通滤波器以消除其对导航精度的影响；并通过实测 Matlab/Simulink 仿真与实测 GPS/INS 导航数据验证该低通滤波器性能。试验结果表明：采用低通滤波处理 INS高频误差显著改善了位置精度，三轴方向上精度分别提高了25%、22%和21%。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严发宝	中国兵器工业第五八研究所特种电子技术部	5	20	4.0	4.0
2	汪坤	中电科航空电子有限公司通信导航监视事业部	1	5	1.0	1.0