轮式移动机器人智能变结构控制算法研究

• 作者: 何伟 孙棣华 崔明月 廖孝勇 李硕
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 运动控制 模糊PID 多模态控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 553-557,561
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5575字
• 语种: 中文

摘要

针对参数摄动和存在外部扰动的轮式移动机器人的运动控制问题,设计一种多模态控制和模糊PID控制可相互切换的智能变结构控制器.从轮式移动机器人的运动学特性出发,根据轮式移动机器人误差的状况,提出多模态控制和模糊PID控制相结合的控制方法.同时,多模态控制按照误差的变化情况来划分控制模态,是一种更加合理地模仿人思维的控制方法.仿真结果表明,与传统的PID和模糊PID控制方法相比,能较好地弥补了系统参数摄动的影响,提高了机器人运动控制品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙棣华	重庆大学自动化学院	114	1749	23.0	35.0
2	何伟	重庆大学自动化学院	88	1119	16.0	30.0
3	廖孝勇	重庆大学自动化学院	33	357	11.0	18.0
4	李硕	重庆大学自动化学院	9	54	4.0	7.0
5	崔明月	重庆大学自动化学院	8	111	6.0	8.0