冗余度机器人关节角振荡控制研究

• 作者: 宁英豪 温淑花
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余自由度 角加速度振荡 自适应调整 阻尼伪逆
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学
• 页码范围: 46-49
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2013.01.010

摘要

针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题,提出了自适应调整比例因子,并结合阻尼因子,给出了一种新的有效的梯度投影算法.阻尼因子具有在奇异点处降低关节角加速度幅值的优点,自适应调整因子能够增强函数的连续性,这两个因子的引入,在减少关节角加速度振荡方面具有明显的优势.最后提出四种方案进行计算机仿真对比,证明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温淑花	太原科技大学机械工程学院	58	705	13.0	26.0
2	宁英豪	太原科技大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0