基于Sage—Husa滤波的GNSS／INS组合导航自适应滤波

• 作者: 丛明日 吴富梅 杨志昱
• 来源期刊: 测绘科学与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: GNSS INS 组合导航 Sage—Husa滤波 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: P228

摘要

针对GNSS／INS组合导航Kalman滤波中过程状态噪声矩阵难以精确给定的问题，采用Sage—Husa滤波结合观测信息对状态噪声矩阵进行在线估计，减小过程状态噪声不确定的影响。实测结果表明，与基于标称精度给定的标准Kalman滤波相比，基于Sage—Husa滤波的自适应滤波导航精度有明显提高。