基于模糊控制的立筒仓清理机器人转动调节研究*

• 作者: 刁伟华 曹毅 郑金芳
• 来源期刊: 中国农机化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊控制 筒仓清理机器人 转动调节 欠驱动
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 246-251,203
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-5553.2013.04.059

摘要

针对立筒仓清理机器人这一典型的柔性欠驱动机械系统的控制问题，提出了一种基于模糊原理的控制算法。本文首先给出了机器人工作环境和基本结构，简要介绍了机器人转动过程中结构的变化和相应的建模方法。针对机器人柔性欠驱动的特点和变结构运动问题，采用了基于模糊算法的控制器，并详细的讨论了算法的构建过程。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与控制过程进行了仿真与分析，说明了系统建模与控制算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑金芳		9	29	3.0	5.0
2	曹毅	河南工业大学先进自动化技术研究所	35	124	7.0	10.0
3	刁伟华		1	0	0.0	0.0