绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析

• 作者: 于守谦 崔翔 游贤强 陈伟海
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳驱动 拟人臂机器人 动力学 张力分析
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 335-339
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3669字
• 语种: 中文

摘要

与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
2	于守谦	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	38	270	10.0	15.0
3	崔翔	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	4	33	2.0	4.0
4	游贤强	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	19	1.0	2.0