基于饱和方法的轮式移动机器人的跟踪及调节控制

• 作者: 李路阳 王家鑫
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 定点调节 输入饱和
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3842字
• 语种: 中文

摘要

研究了有输入饱和限制的轮式移动机器人的全局镇定及跟踪控制.基于串接-反步方法及引入一种运动学振荡器,设计了一统一的连续时变状态控制器,可同时实现机器人的轨迹跟踪和定点调节控制,并使跟踪误差全局渐近收敛于零点附近的一小邻域内.仿真结果证明提出的控制器有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家鑫		4	3	1.0	1.0
2	李路阳		2	0	0.0	0.0