外骨骼机械手控制系统设计

• 作者: 付宜利 张福海 王翔宇 陈宏伟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机械手 控制系统 病人康复 人机交互 现场可编程门阵列 Android
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 服务机器人、康复助残机器人、医疗机器人
• 页码范围: 320-323
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨骼机械手和患者手指的运动状态信息,并通过总线与控制系统进行通信;采用Android系统人机交互软件能够诱导患者主动进行康复治疗;该控制系统可通过检测患者手指与外骨骼机械手的接触力实现自主切换主动或被动控制策略.实验表明该系统运行稳定、与人机交互软件间的通信可靠,能够满足患者的康复需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宏伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	28	2.0	2.0
2	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
3	张福海	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	16	124	7.0	10.0
4	王翔宇	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	7	1.0	2.0