全向移动机器人行走机构控制系统的设计与优化

• 作者: 侍才洪 刘宗豪 康少华 李洪振 黄林
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Mecanum轮 全向移动 c8051f500 操作手柄 加速曲线
• 年，卷（期）: 2013,（18）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 34-36,40
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.09(下).11

摘要

为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统，并对其进行优化，提高控制系统的操控性和稳定性。该文介绍了Mecanum轮的全向移动原理，对全向移动的数学模型进行了研究，将其转化为控制模型。然后根据控制模型设计了基于Mecanum轮的全向移动平台的控制系统，通过试验分析，对控制系统采取了以下措施进行优化：1)对操作手柄X、Y轴的数据范围进行处理；2)对电机速度进行归一化处理；3)设计了电机的加速曲线。经试验验证，该系统操控性良好，性能稳定。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康少华		40	127	6.0	9.0
2	侍才洪	中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所	5	22	3.0	4.0
4	刘宗豪		4	22	3.0	4.0
7	李洪振	南方医科大学生物医学工程学院	1	7	1.0	1.0
11	黄林		5	20	3.0	4.0