基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计

• 作者: 彭刚 袁兵
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 控制器 嵌入式 ARM Cortex Modbus协议
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 284-288
• 分类号: TP249
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计.基于ARM Cortex A8架构的S5PV210处理器作为上层控制模块的处理器,而基于ARM Cortex M3架构的STM32单片机作为底层控制器,二者之间采用Modbus协议通过RS232进行通信.S5PV210处理器使用Linux操作系统和QT/Embeded嵌入式图形界面,具有网络、视频、Wifi及3G等多种接口.STM32单片机具有丰富的IO,PWM和AD等接口,可以感知外部环境和控制电机运动,由此设计出的通用移动机器人控制器具有结构清晰、实时性好和通用性强等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁兵	华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室	5	40	3.0	5.0
2	彭刚	华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室	79	781	15.0	25.0