基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计

• 作者: 宋爱国 张立云 熊鹏文 钱夔
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: CAN总线 机器人 控制系统 多传感器 μC/OS-Ⅱ
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 65-68
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1887字
• 语种: 中文

摘要

为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统.该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化.给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计.该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	熊鹏文	东南大学仪器科学与工程学院	14	168	7.0	12.0
3	钱夔	东南大学仪器科学与工程学院	9	156	7.0	9.0
4	张立云	东南大学仪器科学与工程学院	4	54	4.0	4.0