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3SPS+1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化
3SPS+1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化
作者:
于敬利
庞宇松
徐鹏
程刚
袁欣
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
3SPS+1PS并联机构
仿生试验系统
四元数
运动空间优化
摘要:
为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要.针对作为髋关节并联仿生试验系统核心运动模块的3SPS+1PS并联机构,利用四元数法建立其逆/正解运动学模型,基于动平台三点构造法构建了3SPS+1PS并联机构的量纲统一速度Jacobian矩阵,分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况,得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球副许用转角及动平台中心位置高度等参数之间关系,优化了机构结构参数,进而得到了运动性能良好的运动空间区域.髋关节并联仿生试验系统运动空间的研究对其运动路径规划、动态特性分析及控制系统设计具有重要的意义.
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3SPS1PS并联式髋关节仿生试验机动态仿真
3SPS1PS并联机构
运动学
动力学
3HUS+S型并联仿生髋关节试验机动力学研究
3HUS+S并联机构
髋关节试验机
动力学模型
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
3SPS+1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
3SPS+1PS并联机构
仿生试验系统
四元数
运动空间优化
年,卷(期)
2013,(23)
所属期刊栏目
机构学及机器人
研究方向
页码范围
88-95
页数
8页
分类号
TH112|TP242
字数
5037字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2013.23.088
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
程刚
中国矿业大学机电工程学院
71
508
12.0
19.0
2
徐鹏
中国矿业大学机电工程学院
21
135
6.0
11.0
3
袁欣
中国矿业大学机电工程学院
3
23
3.0
3.0
4
于敬利
中国矿业大学机电工程学院
4
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2.0
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节点文献
3SPS+1PS并联机构
仿生试验系统
四元数
运动空间优化
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
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