空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制

• 作者: 孟中杰 王东科 蔡佳 黄攀峰
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间绳系机器人 抓捕后 姿态控制 协调控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 1998-2006
• 页数: 9页
• 分类号: V448.234
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0323

摘要

针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究.首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性.仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟中杰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	48	349	11.0	15.0
5	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
9	王东科	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	6	54	4.0	6.0
13	蔡佳	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	8	75	4.0	8.0