四轮差动全方位移动机器人路径跟随控制分析

• 作者: 倪振 陈平 马伟
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 差动 四轮独立驱动 模糊控制 双点跟随 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 20-24
• 分类号: TP242.6|U461.6
• 语种: 中文

摘要

研究了一种新型四轮差动全方位移动机器人的路径跟随控制问题.基于运动学模型及人工驾驶的思想,设计了一种异于传统单点跟随控制的新型双点跟随方法,采取前后驱动单元主从控制的模式,将差动单元角速度和速度控制分离,分别设计模糊控制器.最后,对具有代表性的正弦曲线进行路径跟随仿真实验,结果表明设计的路径跟随控制策略可行、超调小、响应快,解决了采用单点跟随控制中出现的高耦合复杂系统问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈平	重庆大学机械传动国家重点实验室	35	269	10.0	15.0
2	马伟	重庆大学机械传动国家重点实验室	8	90	6.0	8.0
3	倪振	重庆大学机械传动国家重点实验室	1	10	1.0	1.0