光电导航智能小车双边寻迹系统设计

• 作者: 任仁凯 沈世斌 黄凤良
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能小车 光电导航 双边寻迹 模糊自适应 PD控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 仪器仪表与检测技术
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2408字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种基于光电导航的智能小车双边寻迹系统.在硬件方面,路径信息采集模块由上排、下排和前排三部分构成,上排由伺服舵机带动跟线检测,下排进行辅助寻线,前排用于检测起止线和坡道.针对双边轨迹,上、下排激光管采用八字型排布,分时点亮并加载方波调制,接收管接收返回信号.在软件方面,采用轨迹分析算法正确预判路况,同时结合模糊自适应PD控制器控制舵机,实现小车快速转向.实际测试智能小车以2.6m/s的平均速度稳定行进,表明了该方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄凤良	南京师范大学电气与自动化工程学院	38	368	10.0	18.0
2	沈世斌	南京师范大学电气与自动化工程学院	22	58	4.0	7.0
3	任仁凯	南京师范大学电气与自动化工程学院	8	18	3.0	3.0