基于群集的多机器人编队控制

• 作者: 夏梁盛
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 编队 人工势场 图论 稳定性
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3432字
• 语种: 中文

摘要

利用图论表示机器人编队模型,用改进的邻接矩阵表示机器人之间的位置关系,用人工势场法对多机器人编队群集运动进行控制,改进的控制律可以使多机器人达到希望的队形,并共同以预定的速度行进.然后用李亚普诺夫稳定性理论进行分析,得出在此控制律下的多机器人系统可以进行稳定的编队群集运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏梁盛	西北工业大学航海学院	3	47	3.0	3.0