一种6自由度装校机器人工作空间分析

• 作者: 李诚
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 装校机器人 运动学 工作空间 蒙特卡洛方法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 31-33,36
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

针对侧送模块作业特点和装校环境的要求，提出一种结构紧凑具有6自由度的装校机器人。应用D-H法建立机器人各连杆参考坐标系获得D-H参数，并求出机器人的运动学正解。基于随机概率的蒙特卡洛方法，运用MATLAB软件编程，代入求得的位置方程得到整个机器人末端的三维工作空间图。结果分析表明装校机器人工作空间满足装校作业要求，为进一步研究机器人动力学、轨迹规划及实时控制等奠定了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李诚		9	23	2.0	4.0