一种欠驱动平面双足机器人变速控制策略

• 作者: 于玲 潘刚 熊圆圆
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 变速行走 模糊融合
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 1006-1012,1021
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2013.06.011

摘要

针对欠驱动平面双足机器人的行走速度控制难题,提出一种新的变速行走控制策略.该控制策略有两层结构,上层采用一种模糊融合的思路,根据给定速度产生参考步态,即由能稳定行走的已设计步态模糊融合出参考步态,再由PI控制器对参数进行平滑；底层由基于虚拟约束的反馈线性化方法实现轨迹跟踪,同时解决行走中的欠驱动问题,达到连续稳定变速的目的.仿真结果表明:与其他变速策略想比,该控制策略能在变速的同时改变步长,而且有更好的控制效果,也能很好地实现变速的连续性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘刚		34	286	10.0	15.0
2	于玲		12	286	4.0	12.0
3	熊圆圆		1	0	0.0	0.0