高速运动机器人关节神经网络PID自适应控制研究

• 作者: 丁度坤 张铁 谢存禧
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 建模 神经网络 PID
• 年，卷（期）: 2013,（21）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 18-20
• 页数: 3页
• 分类号: TP292
• 字数: 1810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.11(上).06

摘要

针对工业机器人高速运动关节传递函数时变的特点，提出一种PID自适应控制的新方法。首先，搭建机器人硬件平台，并进行了动力学分析，建立机器人关节的传递函数表达式。其次，通过运动控制实验，操纵机器人沿某一轨迹运动，获取若干组机器人的运动状态参数(即关节角位置θi、角速度与角加速度)以及对应的PID参数值(即比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd)，作为样本数据。在此基础上，利用神经网络技术推导了机器人的运动状态参数与相应PID参数值之间的关系模型，最终利用神经网络模型构建最优的PID控制器，以实现机器人的高速运动控制。实验表明，所设计的神经网络最优PID控制器，响应速度快，且基本无超调，跟踪误差为±0.1mm，可满足实际作业的需要。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁		155	1469	19.0	29.0
2	谢存禧		127	1597	22.0	33.0
3	丁度坤		24	77	5.0	7.0