一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析

• 作者: 朱纪洪 袁夏明 陈志刚 鲁兴举
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 直升机 操纵机构 运动学 建模 自由度
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 流体力学与飞行力学
• 页码范围: 988-1000
• 页数: 13页
• 分类号: V275+.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0188

摘要

共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂.为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模.针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度；然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型；利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性；最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱纪洪	清华大学计算机科学与技术系	109	1166	18.0	30.0
2	袁夏明	清华大学计算机科学与技术系	6	31	3.0	5.0
3	陈志刚	兰州交通大学机电工程学院	2	26	2.0	2.0
4	鲁兴举	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	4	45	3.0	4.0