轮式移动服务机器人运动控制系统研制

• 作者: 肖蕾
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 迭代学习控制 路径检测 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（19）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 字数: 3653字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.10(上).12

摘要

本文在自行研制的轮式移动服务机器人基础上，分析了其运动特性并基于磁感应原理检测路径信息，采用迭代学习运动控制策略，调节左右驱动轮转速，实现了轮式移动机器人的轨迹跟踪。理论分析和实验研究表明，该迭代学习运动控制系统稳定且具有很快的收敛速度，控制策略简单和计算量小，便于实现移动机器人重复轨迹精确跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖蕾	广东技术师范学院自动化学院	21	37	4.0	5.0