基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制

• 作者: 张福斌 李勇强 李璐琼
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 滑模控制 俯仰角 深度 舵角
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 59-61,64
• 页数: 4页
• 分类号: TP302
• 字数: 2095字
• 语种: 中文

摘要

针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV纵向运动的动力模型,采用高阶滑模非线性控制的方法,并运用计算机仿真的手段进行了验证,仿真结果显示了该系统具有良好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
2	李勇强	西北工业大学航海学院	4	15	2.0	3.0
3	李璐琼	西北工业大学航海学院	2	12	2.0	2.0