基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配

• 作者: 任回兴 李金龙 魏武
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 吸盘负压吸附 六足爬墙机器人 关节转矩分配 Moor-Penrose逆矩阵法
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1289-1295
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.10.003

摘要

针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法.在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系.该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力.实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武		48	370	10.0	16.0
2	任回兴		2	22	2.0	2.0
3	李金龙		1	9	1.0	1.0