计及关节属性的6轴工业机器人反解算法

• 作者: 叶伯生 熊烁 郭显金
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学 奇异形位 关节属性 正反解优化 运动控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 68-72
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优的过程,优化了机器人运动学反解算法.该算法具有能预知过奇异点路径、反解速度快、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在莫托曼SK6型机器人上获得了实例验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶伯生	华中科技大学机械科学与工程学院	27	434	13.0	20.0
2	熊烁	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	6	153	5.0	6.0
3	郭显金	华中科技大学机械科学与工程学院	1	25	1.0	1.0