6-PTRT型齿顶倒角机器人运动学及工作空间分析

• 作者: 李刚 杜强 陈茜茜 魏修亭
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 螺旋锥齿轮 并联机器人 运动学逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 750-754
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.06.009

摘要

为实现螺旋锥齿轮倒角加工自动化,设计了6-PTRT型齿顶倒角机器人,采用Z-Y-Z型欧拉角变换描述动平台姿态,使用矢量法求解运动学逆解方程,结合几何约束给出了工作空间搜索算法,并计算了样机的工作空间.实例证明该算法可以较精确地计算出倒角机器人的工作空间,为倒角加工的轨迹规划、干涉检查与控制系统设计奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏修亭		100	383	10.0	14.0
2	李刚		1	8	1.0	1.0
3	陈茜茜		1	8	1.0	1.0