基于GPS的除草机器人导航控制系统设计及仿真

• 作者: 陈刚 陈姗姗 陈树人 韩红阳
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 控制系统 GPS 除草机器人 PID算法 自动导航
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 141-144
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 1941字
• 语种: 中文

摘要

为实现除草机器人田间作业时自主导航,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.同时,在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明:路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径；直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m；曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈树人	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	91	1343	20.0	31.0
2	陈刚	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	163	1174	16.0	26.0
3	陈姗姗	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	2	6	2.0	2.0
4	韩红阳	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	5	121	4.0	5.0