基于机器视觉的激光再制造机器人离线自动编程研究

• 作者: 杨洗陈 董玲 雷剑波
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光再制造 机器人 离线自动编程 机器视觉
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 激光加工与应用
• 页码范围: 109-116
• 页数: 8页
• 分类号: TN249|TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201340.1003006

摘要

为了使机器人准确高效地完成复杂形貌零件修复,开发了一套基于三维视觉的激光再制造机器人离线自动编程系统.系统主要包含6个功能模块:机器视觉测量、三维建模、再制造规划、自动编程、仿真优化和通信模块.基于HALCON软件采用标准标定板进行视觉系统的标定,应用梯度重心法对采集到的激光光条图像进行光条中心提取,依据极限几何理论进行特征匹配,根据三角原理获取零件表面点云数据.然后逆向重建零件三维模型并提取出修复区域,根据工艺规划参数,自动进行再制造路径规划和机器人加工程序编制,并通过机器人主控方式实现多个设备之间的联动和时序控制.试验表明,该方法能提高激光再制造机器人编程效率和精度,且机器人动作连贯,修复路径与设计吻合,满足零件修复要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洗陈		76	1109	19.0	30.0
2	雷剑波		53	380	10.0	18.0
3	董玲		10	25	3.0	5.0