多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析

• 作者: 叶敏 彭红星 朱梦思 林桂潮 熊俊涛 邹湘军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 荔枝 柑橘 采摘机器人 硬件结构 软件系统 性能测试
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 230-235
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.041

摘要

根据农业机器人的智能化发展需要,研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人.对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述,研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法,以及机械手的行为控制方法,阐明了采摘机器入的作业流程.进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验,试验结果表明:系统各模块运转良好,多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80％,柑橘采摘的成功率为85％,两类水果采摘一次的平均.耗时为28 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭红星	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	40	603	14.0	24.0
2	邹湘军	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
3	熊俊涛	华南农业大学信息学院	50	800	15.0	27.0
4	叶敏	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	5	83	5.0	5.0
5	林桂潮	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	8	110	6.0	8.0
6	朱梦思	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	4	119	4.0	4.0