3 TPT并联机构的误差补偿方法

• 作者: 柴保明 王远东
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 精度分析 误差 精度补偿
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 页码范围: 85-87,90
• 页数: 4页
• 分类号: TP42
• 字数: 2129字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.17.022

摘要

以三平移并联机器人为研究对象，建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程；在求解位姿误差正解模型的基础上，对其精度补偿进行了较系统的研究，从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法。该方法通过对机器人支链驱动杆补偿量的控制，来提高输出位姿精度。通过典型实例校核证实了该方法的有效性。研究结果为机器人的实际精度补偿与精度控制提供了新的理论，对于优化3TPT并联机器人的机构设计有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴保明	河北工程大学机电工程学院	52	198	8.0	10.0
2	王远东	河北工程大学机电工程学院	6	23	3.0	4.0