6UPS并联机构静态误差的矢量法标定

• 作者: 王田苗 罗学科 裴葆青 陈五一
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 标定 误差模型 补偿
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 854-857
• 页数: 4页
• 分类号: TG706
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.08.021

摘要

分析了不同误差对并联机构的影响,通过对机构进行位姿误差分析,建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了误差测量实验,并按照矢量法误差模型对测量结果进行了分析计算,使用多组姿态数据的不同组合进行误差计算,并对误差影响区域及区域重心进行拟合处理,获得了优化的机构静平台、动平台铰链的位置误差数据.使用位置误差数据可以获得更好的补偿效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈五一		205	2966	29.0	46.0
2	罗学科		75	451	12.0	16.0
3	王田苗		295	5727	37.0	65.0
4	裴葆青		29	601	15.0	24.0