基于GPS/INS组合导航的改进自适应渐消卡尔曼滤波算法

• 作者: 李晓明 马龙
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 渐消因子 卡尔曼滤波 GPS/INS组合导航系统 发散抑制
• 年，卷（期）: 2013,（33）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 9973-9977
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.1
• 字数: 2632字
• 语种: 中文

摘要

基于GPS/SINS组合导航系统的模型不准确,或者量测噪声多变所产生的滤波发散问题,研究了自适应渐消卡尔曼滤波对于滤波发散的抑制作用.提出一种利用新息协方差估计值和量测值实时自适应计算渐消因子的方法,用它调节卡尔曼滤波方程中预测误差协方差阵和增益矩阵.调整历史新息和当前新息的权重达到抑制滤波发散的目的.该算法能有效减少严格收敛判据推导渐消因子的计算量和限制条件,有效利用了当前新息值.仿真验证表明,提出的算法能有效抑制滤波发散;并且比常规卡尔曼滤波效果更佳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓明	空军工程大学信息与导航学院	37	163	8.0	12.0
2	马龙	空军工程大学信息与导航学院	2	11	1.0	2.0