机器人焊割柱管相贯线的路径规划研究

• 作者: 王永泉 金晶
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 柱管相贯线 焊割工艺 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 字数: 2070字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2014.01.0011

摘要

近年来,柱管接管相贯线接缝焊割由传统的手工焊逐渐被焊割机器人操作所代替.本文建立了圆锥、球体与柱管相贯线的一般化数学模型,并将空间相贯线展成平面曲线,利用等步长原理获取焊割轨迹的路径点.为保证焊割精度,步长的数值由输入的允许插补误差值经计算获得.文中还给出了柱管相贯线获取焊割路径点的流程图.此方法方便了焊割程序的编制,提高了工作效率,同时又保证了焊割的平稳性和精确性.最后给出了一个常见的柱管相贯实例,利用Matlab软件编程得到了其相贯线焊割路径点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永泉	湖北汽车工业学院机械工程学院	18	18	3.0	3.0
2	金晶	湖北汽车工业学院机械工程学院	7	8	2.0	2.0