基于模糊控制的管道清淤机器人设计与研制

• 作者: 孟庆梅 杨旭 沈惠平 邓嘉鸣
• 来源期刊: 机械工程与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 管道清淤机器人 模糊控制 模糊神经网络 PID
• 年，卷（期）: jxgcyjs_2014,（1）
• 页码范围: 18-25
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

管道清淤机器人主要应用于工业上一些不便于人工作业的城市污水系统,它的研究涉及到诸多学科,是机器人研究领域的重要发展方向之一,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。本文主要研制一种具有环境自适应轮式管道清淤机器人,机器人主要包括机构本体和控制系统两部分。控制系统由传统的PID控制器和基于模糊神经网络控制器组成,并根据模糊神经网络的特点提出了新参数自适应控制策略。搭建管道试验环境进行机器人的环境适应性试验,证明了本方法的有效性和可行性。本文工作为管道机器人的设计提供了一种方法,为实现机器人的自主作业打下基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学机械工程学院	61	494	13.0	21.0
3	孟庆梅	常州大学机械工程学院	24	217	8.0	14.0
4	杨旭	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0