基于3-RRRT的少自由度并联机械手运动学分析及其仿真研究

• 作者: 李鹏 赵新华 黄伟明
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RRRT并联机器人 齐次坐标变换 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1391字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2014.04.008

摘要

通过运用虚拟杆件法对3-RRRT并联机器人的结构进行正确合理的分解，建立D-H坐标系，再运用齐次坐标变换的方法，建立了系统的运动学数学模型，并用MATLAB软件进行正反解求解，最后应用PRO/E软件进行运动学仿真证明了求解结果以及数学模型的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	李鹏	天津理工大学机械工程学院	7	10	2.0	2.0
3	黄伟明	天津理工大学机械工程学院	3	4	1.0	1.0