一种基于单目视觉的自主机器人导航控制方法

• 作者: 倪娜 李洪伟 梁栋
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机器视觉 自主机器人 可行区域 障碍物躲避
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2729字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2014.03.003

摘要

首先对单目视觉获得的原始图像进行图像校正处理,利用边界判据函数分割获得可行区域,得到障碍物位置信息,然后在可行区域中根据障碍物位置分段给出机器人导航控制边界,最后采用拟舍曲线模型得到前进路径曲线.试验表明,该算法有效稳定,可实时获取可行区域并实现移动机器人自主避障功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁栋		1	0	0.0	0.0
2	倪娜		3	2	1.0	1.0
3	李洪伟		4	3	1.0	1.0