PID/ADRC控制器在四旋翼无人飞行控制中的应用

• 作者: 刘刚 曹云峰 王彪
• 来源期刊: 云南民族大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 飞行控制算法 建模 自抗扰控制 PID
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与计算机科学
• 页码范围: 151-156
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 3930字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-8513.2014.02.017

摘要

讨论了四旋翼无人飞行器的飞行控制问题,根据四旋翼飞行器的机理建立了运动模型和电机模型,并设计了控制系统.针对建模的不准确性,该控制系统内环回路采用自抗扰控制(AD-RC)方法,外环回路采用经典PID控制方法.最后对控制系统在Matlab/Simulink平台上进行仿真,从仿真结果来看,ADRC控制能较好地对系统内扰以及外扰进行估计补偿,减轻了建模工作的负担,并且该控制系统可使四旋翼无人飞行器实现小角度姿态、位置控制、到达指定位置,表明该控制方案是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	曹云峰	南京航空航天大学高新技术研究院	98	656	13.0	19.0
3	刘刚	南京航空航天大学自动化学院	8	108	5.0	8.0