锻压线搬运机器人的视觉标定

• 作者: 岳建锋 杨方兴 王卿 王天琪
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 锻压线 搬运机器人 视觉标定 标定工具箱 相机内外参数
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2539字
• 语种: 中文

摘要

针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题，提出一种视觉标定的方法，确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正，得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验，验证了该标定方法的可行性.结果表明：该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取，得到工件坐标的平均误差在0.3%以内，标定精度达到生产线的实际要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳建锋	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	45	233	9.0	12.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	杨方兴	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	2	18	2.0	2.0
4	王卿	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	2	18	2.0	2.0