微小型无人直升机姿态信号的互补滤波融合算法

• 作者: 余彦霖 曾国贵 祖家奎
• 来源期刊: 直升机技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人直升机 互补滤波 自适应 姿态估计
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: V212.12
• 字数: 2983字
• 语种: 中文

摘要

基于惯性测量技术获取飞行器姿态信号的方法已被广泛应用,然而对于微小型或低成本无人飞行器而言,通过MEMS传感器获取满足精度要求且稳定可靠的姿态信号仍然是具有一定难度的工程问题.文章针对民用微小型无人直升机的低成本要求和使用环境,利用三轴角速率陀螺仪和加速度计在姿态估计中频率互补的特性,采用互补滤波算法,改进了滤波参数的自适应调整方法,实现了俯仰角和滚转角信号的有效融合,得到的姿态信息可用于微小型无人直升机的内环增稳控制.仿真和试验数据表明,该方法测量精度较高,工程实现简单,算法稳定,能有效解决微小型无人直升机姿态信号的工程求解和使用问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祖家奎	南京航空航天大学自动化学院	43	273	10.0	15.0
2	曾国贵		10	70	4.0	8.0
3	余彦霖	南京航空航天大学自动化学院	2	28	2.0	2.0