两足辅助行走机器人步态控制

• 作者: 唐矫燕
• 来源期刊: 上海电机学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两足机器人 辅助行走 步态规划 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3855字
• 语种: 中文

摘要

智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐矫燕	上海电机学院机械学院	7	41	3.0	6.0