基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法

• 作者: 张学群 朱世强 王宣银 陈庆诚
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 旋量理论 指数积(POEs) 逆运动学 Paden-Kahan子问题
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 8-14,20
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.01.002

摘要

为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为“绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)”.以6自由度串联机器人“钱江一号”为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银		127	1862	25.0	36.0
2	朱世强		76	1046	18.0	29.0
3	陈庆诚		2	6	1.0	2.0
4	张学群		6	32	3.0	5.0