四足步行机器人逆运动学分析

• 作者: 王宇翔 陈亚
• 来源期刊: 昆明理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多足步行机器人 运动学分析 MATLAB
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、电子信息与自动控制
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-855x.2014.04.010

摘要

对四足机器人进行了步态规划，并推导出其逆运动学方程，基于MATLAB建立其运动学模型，以末端轨迹作为输入曲线，得到各关节运动变化曲线。然后，将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号，可使机器人按照规划步态进行运动。研究结果验证了理论分析的正确性，为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈亚	北京石油化工学院机械工程学院	18	181	7.0	13.0
2	王宇翔	北京石油化工学院机械工程学院	3	10	1.0	3.0