具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究

• 作者: 唐维纲 李安生 杜文辽 王传鹏 王良文
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 四足机器人 工作空间 手/脚融合 稳定性 几何法
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 72-79
• 页数: 8页
• 字数: 7958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.01.011

摘要

针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究.研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行域,依整体稳定性条件形成约束空间,该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化,而运动可行域与约束空间交集形成工作空间.在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上,给出了机器人稳定性判据,对机器人总质心求解过程进行了描述,开发了工作空间自动计算系统,以实例进行了说明.并通过仿真及实际抓取,对理论进行了验证.该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式,上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李安生	郑州轻工业学院机电工程学院	30	121	5.0	10.0
2	王良文	郑州轻工业学院机电工程学院	92	435	10.0	16.0
3	杜文辽	郑州轻工业学院机电工程学院	46	209	8.0	13.0
4	王传鹏	郑州轻工业学院机电工程学院	7	11	2.0	3.0
5	唐维纲		1	1	1.0	1.0