PSS3-2-1正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制

• 作者: 李志强 杨毅 王洪斌 王洪瑞 王跃灵
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 正交并联机构 动力学模型 稳定性 鲁棒控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 517-522
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3074字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2014.03.015

摘要

针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台，设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法，当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时，它可以使平台自主达到动态平衡，并且该算法具有一定的实时性。运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制，仿真实验结果证明，所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用，对PSS 3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快，鲁棒稳定性好等优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	108	633	12.0	19.0
5	王洪斌	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	75	525	11.0	20.0
6	王跃灵	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	22	89	5.0	9.0
7	杨毅	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	4	7	2.0	2.0
11	李志强		12	15	3.0	3.0