无人水下航行器近海底空间路径规划方法

• 作者: 严浙平 李本银 赵玉飞 邓超
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: UUV 路径规划 近海底 粒子群优化算法 避障 测试函数
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 307-312
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6|TP18
• 字数: 3689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201303043

摘要

针对无人水下航行器（ UUV）近海底空间路径规划问题，提出了UUV近海底航行安全深度计算方法。同时，提出一种改进的粒子群优化算法，在粒子进化过程中，根据代价函数的变化，调整粒子进化参数组合。 UUV近海底空间路径规划过程中，将最小安全航行深度作为UUV航行深度，在当前路径点，建立UUV路径规划代价函数，利用改进粒子群算法求取代价函数最小点，作为下一路径点，从而逐步得到UUV 近海底航行路径。仿真结果显示，利用所提方法，可以规划出一条躲避地形威胁和障碍威胁，并近海底航行的有效路径，用于执行UUV近海底航行任务。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓超	哈尔滨工程大学自动化学院	38	420	10.0	19.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	李本银	哈尔滨工程大学自动化学院	10	54	5.0	7.0