球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真

• 作者: 强华 李根 沈青青 郑暾
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 球罐 打磨 结构设计 磁吸附 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1524字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2014.04.005

摘要

针对目前球罐壁面打磨工作存在着效率低下、劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题,提出了利用爬壁机器人携带打磨设备进行打磨工作的方案.分析了爬壁打磨机器人功能原理并找出设计中的难点;设计了一种双履带间隙磁吸附式爬壁打磨机器人机械结构;利用直线型Halbach永磁阵列设计了一款可调间隙式吸附机构,并对其进行ANSYS有限元仿真,证明了这种吸附结构具有较大的磁能利用率,得到了它与壁面间的相互作用力随间隙垂直距离变化关系曲线,同时也为确定吸附力大小提供了依据.