基于PD运动控制算法的装配机器人设计

• 作者: 吕立新 李庆 李路 王程民
• 来源期刊: 重庆科技学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 装配机器人 PD控制算法 姿态调整
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 机械·建筑
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1887字
• 语种: 中文

摘要

根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于PD的机器人运行控制算法.该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差,使机器人可以按预设的路径自主运动,准确地定位目标,从而实现工件抓取、装配等一系列复杂任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王程民	淮安信息职业技术学院机器人研究所	4	12	3.0	3.0
2	吕立新	安徽商贸职业技术学院电子信息工程系	19	163	5.0	12.0
3	李庆	安徽商贸职业技术学院电子信息工程系	13	29	3.0	5.0
4	李路	安徽商贸职业技术学院电子信息工程系	6	6	2.0	2.0