基于遗传算法的四自由度混联机器人轨迹规划

• 作者: 严宏志 温广旭 陈小立
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机器人 运动学 轨迹规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 346-350
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3445字
• 语种: 中文

摘要

研究机器人轨迹优化控制问题，为了兼顾机器人高速运动的平稳性与工作效率，以四自由度混联机器人为研究对象，提出了一种基于遗传算法的轨迹规划方案。运用坐标变换法建立混联机器人的运动学模型；在考虑机器人位置、速度、加速度约束的基础上，采用"3-5-3"法在关节空间对机器人进行轨迹规划。通过遗传算法对各路径点间的时间间隔进行最优规划，获得各关节的位置、速度、加速度轨迹图像。仿真结果表明，所设计的方案能保证机器人运行时间最优以及轨迹连续平滑。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严宏志	中南大学机电工程学院	105	685	16.0	20.0
2	陈小立	中南大学机电工程学院	1	20	1.0	1.0
3	温广旭	中南大学机电工程学院	3	20	1.0	3.0