DELTA机器人逆运动学的分析与控制

• 作者: 刘有余 刘阳 许礼进
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: DELTA 逆运动学 控制 MATLAB
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.09(上).17

摘要

为实现DELTA机器人高效离线编程，根据机械结构，对传动杆件简化并分析运动学逆解，建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系；根据机器人D-H坐标系参数，采用MATLAB建立三维模型；通过界面控制移动平台末端运动，求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明：所述方法能够正确建立DELTA机器人模型，并可实现逆运动学求解。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘阳		8	27	3.0	5.0
3	刘有余	安徽工程大学机械与汽车工程学院	29	100	6.0	9.0
4	许礼进		4	20	2.0	4.0