支链偏置的并联机构工作空间分析及尺度综合

• 作者: 沈林勇 章亚男 邱亚 钱晋武 黄晨晨
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 并联机构 运动学分析 工作空间 条件数 支链偏置
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 3310-3317
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20142212.3310

摘要

以设计结构紧凑、工作空间大的力/触觉反馈器为目标,研究了Delta并联机构的运动学和工作空间特性.在改进Delta机构的基础上,引入支链机构的偏置安装角度α,利用矢量法求解了机构的位置逆解和正解,并通过算例验证了方程求解正、逆解的正确性;根据逆解公式推导出单开链子空间包络体边界方程,绘制分析了驱动杆与摆动杆长短不同时3种情况下的子空间几何形状.然后,详细讨论了α对整体工作空间和机构总体外围尺寸的影响,采用数值法得出了偏置安装角度a与工作空间最大内切球体体积的关系图、偏置角度与整体外围尺寸的关系图,并利用matlab绘制出整体空间截面图.最后,以上述最大内切球体为设计空间,结合雅克比矩阵条件数给出设计实例.验证结果表明,采用该设计方法能够满足对Delta机构的优化设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	125	995	17.0	24.0
4	邱亚	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	4	22	3.0	4.0
5	黄晨晨	上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室	1	7	1.0	1.0