六自由度并联平台两种位置逆解方式的分析

• 作者: 王建平 申兴琭
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 六自由度 并联 逆解 仿真建模
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 156-159
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

六自由并联机械平台由于其高精度高承载能力的特性被广泛应用于精密姿态控制、飞行器模拟、精密数控机床等场合。通过对斜45°并联机械平台的仿真建模,利用位置逆解的原理提出了直接法和间接法两种位置逆解实现方式,分析了平台沿 x,y,z 轴的平移和绕 x,y,z 轴的旋转时各电动缸的长度变化,指导了实际应用时逆解方法的选择。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建平		69	1069	13.0	31.0
2	申兴琭		1	3	1.0	1.0